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爪車

ヒト型ロボット 200 ブラシレスジンバルモータ

ブラシレスジンバルモータの制御に取り組んでいます。
ロボットの上半身に使えないかと思っています。



ベクトル制御で位置制御っぽいことはできたので、制御回路を基板化してジンバルモータにくっつけたいと思います。

URDFを編集するエディタを作ってみました。
WEBブラウザで動きます。
https://tsumehashi.github.io/urdfblocks/



GoogleのBlocklyとThree.jsを使っています。

GitHubでコード公開しています。(MIT License)
https://github.com/tsumehashi/urdfblocks

Twitterはじめました。
https://twitter.com/tsumehashi

ヒト型ロボット 199 VRMファイル

VRMファイル(ニコニ立体ちゃん)読み込んでみました。

今月は特になし

3Dプリンター買いました。

ヒト型ロボット 198 少し前の実験動画

少し前に撮って未公開だった実験動画です。

全身操作


全身操作

関節数が多く、座屈してしまいがちなので、小細工しています。

実機で動かしたとき


MikuMikuMovingとの連携

MMMにモデルの関節角度等をリアルタイムでロボット側に送信するプラグインを入れて、
MMM上のモデルを操作してロボットを動かしています。

MikuMikuMovingでモーションを再生したとき


モーション再生

モーションに追従しきれていないです。

オリジナルマインドのKitMill AST200を購入しました。

ヒト型ロボット 197 グラフエディタ

ロボットにモーションつける用のグラフエディタを作り始めました。


国際ロボット展に行きました。

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