爪車

ブラシレスジンバルモータを追加で何種類か購入しました。

ブラシレスジンバルモータ用のモータドライバの設計が3枚目になりました。

・1枚目
電流センサとして、AllegroのACS70331を採用しましたが、エンコーダ用の磁石の磁力の影響を受けて
電流センサの値が変動してしまいました。
ホール効果を使った電流センサなので冷静に考えてみれば当たり前ですが、使うまで気が付きませんでした。

・2枚目
電流センサはTIのINA240とシャント抵抗の組み合わせにしましたが、
エンコーダとして採用したAKMの磁気回転角センサAK7452が入手困難(DigiKey在庫切れ)になり、
追加での複数枚基板作成が年末以降まで不可に。

・3枚目
エンコーダをInfinionのTLE5012Bに変更して、現在発注した基板の到着まち。

1枚目と2枚目の基板はElecrowに発注しました。
月曜日の深夜に発注(Rush 48h + ステンシルあり)で土曜日着だったので、
週末設計して翌週末実装といったちょうど良いペースで進められました。

3枚目は、急ぎでもなかったので、少し冒険して初めて利用するALLPCBに発注してみました。

ブラシレスジンバルモータの制御に取り組んでいます。
ロボットの上半身に使えないかと思っています。



ベクトル制御で位置制御っぽいことはできたので、制御回路を基板化してジンバルモータにくっつけたいと思います。

URDFを編集するエディタを作ってみました。
WEBブラウザで動きます。
https://tsumehashi.github.io/urdfblocks/



GoogleのBlocklyとThree.jsを使っています。

GitHubでコード公開しています。(MIT License)
https://github.com/tsumehashi/urdfblocks

Twitterはじめました。
https://twitter.com/tsumehashi

VRMファイル(ニコニ立体ちゃん)読み込んでみました。

今月は特になし

3Dプリンター買いました。

少し前に撮って未公開だった実験動画です。

全身操作


全身操作

関節数が多く、座屈してしまいがちなので、小細工しています。

実機で動かしたとき


MikuMikuMovingとの連携

MMMにモデルの関節角度等をリアルタイムでロボット側に送信するプラグインを入れて、
MMM上のモデルを操作してロボットを動かしています。

MikuMikuMovingでモーションを再生したとき


モーション再生

モーションに追従しきれていないです。

オリジナルマインドのKitMill AST200を購入しました。