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爪車

EthernetからRS-485に分配する基板

EthernetからRS-485に分配する基板。


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モータドライバの開発を進めています。

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NodeEditorを作り始めました。
TypeScriptとPixiJSで作っています。


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Ubuntu 20.04 をインストールしました。
ついでに、GCC 10 も入れました。

ucnoid

Choreonoidの運動学関連のライブラリを抜き出してheader-only化したものを公開しました。
Emscriptenで利用しやすくしました。
https://github.com/tsumehashi/ucnoid

Choreonoid 1.7.0 をベースにして、cnoidのBodyとUtilの一部を抜き出したものです。
C++17必須で、他にはEigenに依存しています。

主な変更点
・*.cppファイルを*.cpp.hにしてヘッダファイルからインクルード
・using namespace xxx を使わないように修正
・名前空間を namespace cnoid {} から namespace cnoid { inline namespace ucnoid {}} に変更
・static 変数を inline 変数に修正
・boostに依存していた部分は、標準ライブラリに置き換えおよび非依存に無理やり修正
・gettext、fmtlibに依存しないように無理やり修正

ヒト型ロボット 210 指

指の試作。

ヒト型ロボット 209 ロボットの下半身

下半身の設計を進めています。


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今月は進捗なし。

来年もサーボたくさんつくらないと。

ヒト型ロボット 208 ロボットの上半身

ロボットの上半身の設計を進めています。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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