ヒト型ロボット 208 ロボットの上半身
ロボットの上半身の設計を進めています。
前
後
ヒト型ロボット 207 ちいさめの減速機の組み立て
ちいさめのサーボを組み立てました。
ヒト型ロボット 206 ちいさめの減速機
ちいさめの減速機の開発をすすめています。
基板は作り直すことになりそうです。
ヒト型ロボット 205 ちいさめのモータドライバ
ちいさめのモータドライバを開発しています。
主要部品は、
マイコン：STのSTM32L431CCU6
プリドライバ：TIのDRV8323H
MOSFET：ON SemiのFDMD8260LET60
シャント抵抗：VishayのWSL10204L000FEA
です。
STM32L5がでたら乗せ換える予定です。
3D描写ライブラリを公開しました。
ロボット開発に用いていた3D描写ライブラリをGitHubで公開しました。
いまのところ、Ubuntu 18.04でのみビルド&動作確認をしています。
emscriptenでもビルドできるので、Webブラウザで動かせます。
暇なときに、サンプルやドキュメントを追加していきたいと思います。
