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爪車

MPCによる歩行パターン生成をEmscriptenでhtml化してみました。

[1] A. Herdt, H. Diedam, P.-B. Wieber, D. Dimitrov, K. Mombaur and M. Diehl: 
   “Online walking motion generation with automatic foot step placement,”
    Advanced Robotics, vol.24, no.5–6, pp.719–737, 2010.
[2] Herdt,A.(2012).Modelpredictivecontrolofahumanoid robot.Ph.D.thesis,EcoleNationaleSup ́erieuredes MinesdeParis.

[1]の(16)までの実装です。
QPのソルバーはQuadProg++をEigen化したものを使用しています。

20210926.png

デモページ

ソース

Emscriptenでhtml化してみました。


デモページ (Windows 10のChrome 98, Firefox 91で動作しました)

ソース

ヒト型ロボット 212 両脚

両脚を付けた場合のイメージ。

ヒト型ロボット 211 脚

脚の検討。
20210617_1.png

通信プロトコルを一新しています。

積み基板を消化中です。


ミスいろいろ。

①基板の設計ミスが一か所。
DRV8323のVREFに+3V3が来ていない。

②DRV8323のnFAULTがFAULTしっぱなし。
マイコンのプルアップ設定忘れ。

③モータドライバの出力がおかしい。
基板を疑っていましたが、プログラムのミス。
float型を引数にとる関数の呼び出しで、関数プロトタイプ宣言がなくておかしな動作に。

年度末進行中。

花粉の季節

AKMのエンコーダはしばらく手に入らなそう。

来年も頑張る。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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