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爪車

ブートローダ

RS485経由でファームウェアのアップデートができるようにブートローダを作りました。
STM32にはもともと組み込みのブートローダがあるのですが、RS485ドライバ送受信切り替えのためのDriverEnable信号が操作できないので自前で実装しました。

ROMをブートローダとメインのプログラムとブート情報を保存する領域に分けて、ブートローダはブート情報領域を読んで、メインプログラムの情報が書き込まれていれば、メインプログラムを起動。
ブートローダでのファームアップデートは、ビルドしたメインプログラムのバイナリの先頭にブート情報をくっつけて、STM32CubeProgrammer経由でFLASH書き換えするようにしました。
(ブートローダのファーム書き換えプロトコルはSTMのアプリケーションノートAN3155をもとに実装)

ブート情報は、ブート情報の識別子としてのマジックナンバー(8byte)と、メインプログラムのサイズ(4byte)、チェックサム(CRC32)(4byte)、ブート情報のチェックサム(CRC32)(4byte)で構成。

ROMの配置はいまのところこんな感じです。(RAMは共用)(STM32L432KB)
FLASH_BOOT   (rx)  : ORIGIN = 0x8000000,  LENGTH =  18K
FLASH_INFO   (rx)  : ORIGIN = 0x8004800,  LENGTH =   2K
FLASH_MAIN   (rx)  : ORIGIN = 0x8005000,  LENGTH = 100K
FLASH_DATA   (rx)  : ORIGIN = 0x801E000,  LENGTH =   8K

メインのプログラム起動中にファームアップデートする場合は、ブート情報の領域を消去してからリセットし、ブートローダを起動するようにしてそこからアップデートするようにしています。

来年はサーボをたくさん作らないと。

ヒト型ロボット 204 サイクロイド減速機

今開発中のサイクロイド減速機(中サイズ)の中身はこんな感じです。



20181129_2.jpg

20181129_3.jpg

20181129_4.jpg

20181129_5.jpg


ヒト型ロボット 203 BLDCモータドライバ基板

今月はBLDCモータドライバ基板を作っていました。



20181028.jpg



ヒト型ロボット 202 ブラシレスジンバルモータ追加購入

ブラシレスジンバルモータを追加で何種類か購入しました。


ヒト型ロボット 201 ブラシレスジンバルモータ進捗

ブラシレスジンバルモータ用のモータドライバの設計が3枚目になりました。

・1枚目
電流センサとして、AllegroのACS70331を採用しましたが、エンコーダ用の磁石の磁力の影響を受けて
電流センサの値が変動してしまいました。
ホール効果を使った電流センサなので冷静に考えてみれば当たり前ですが、使うまで気が付きませんでした。

・2枚目
電流センサはTIのINA240とシャント抵抗の組み合わせにしましたが、
エンコーダとして採用したAKMの磁気回転角センサAK7452が入手困難(DigiKey在庫切れ)になり、
追加での複数枚基板作成が年末以降まで不可に。

・3枚目
エンコーダをInfinionのTLE5012Bに変更して、現在発注した基板の到着まち。

1枚目と2枚目の基板はElecrowに発注しました。
月曜日の深夜に発注(Rush 48h + ステンシルあり)で土曜日着だったので、
週末設計して翌週末実装といったちょうど良いペースで進められました。

3枚目は、急ぎでもなかったので、少し冒険して初めて利用するALLPCBに発注してみました。

ヒト型ロボット 200 ブラシレスジンバルモータ

ブラシレスジンバルモータの制御に取り組んでいます。
ロボットの上半身に使えないかと思っています。



ベクトル制御で位置制御っぽいことはできたので、制御回路を基板化してジンバルモータにくっつけたいと思います。

URDFを編集するエディタを作ってみました。
WEBブラウザで動きます。
https://tsumehashi.github.io/urdfblocks/



GoogleのBlocklyとThree.jsを使っています。

GitHubでコード公開しています。(MIT License)
https://github.com/tsumehashi/urdfblocks

Twitterはじめました。
https://twitter.com/tsumehashi

ヒト型ロボット 199 VRMファイル

VRMファイル(ニコニ立体ちゃん)読み込んでみました。

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Author:tsumehashi
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