爪車

ヒト型ロボット 196 FABRIK

FABRIK(Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics)を試してみています。


ヒト型ロボット 195 脚

サーボをできるだけ膝より上に持ってこれないかと思って試作してみました。

20170930.jpg

ヒト型ロボット 194 上半身の進捗

上半身の進捗



肩回りはリンクとベルト駆動で後ろにサーボが出っ張らないようにしてみました。
20170831-2.jpg

20170831-3.jpg

タイミングベルトは2GTです。
以下のページで作成したDXFより切削しました。
https://avtehnik.github.io/gt2-gear-genaretor/

ヒト型ロボット 193 上半身

少し大きめなロボットを作り始めました。

首の部分です。

ヒト型ロボット 191 サーボハブ基板

サーボハブ基板を作成中です。
Ethernet経由で64個のサーボが制御できるようになる予定です。

20170329-1.png

20170329-2.jpg

ヒト型ロボット 190 サイクロ減速機

サイクロ減速機を削ってみました。



20161230-2.jpg

ヒト型ロボット 189 防音ボックス

KitMill SR200用の防音ボックスを作りました。



材質は下地用のパーティクルボード厚さ20mmです。

ヒト型ロボット 188 CNC購入

引っ越ししてからようやく生活が落ち着いたので、オリジナルマインドのKitMill SR200を購入しました。
Φ3以下のエンドミルシャンクドリルも使いたかったので、シャンク径はΦ3にしました。
これでCNCは自作含めて4台目(前の3台は引っ越し前に人に譲ったりで処分済み)。

ヒト型ロボット 187 STM32F7 Nucleo

STM32F7 Nucleo (STM32F746ZG)を入手。
3000円くらい。LCDがいらないならSTM32F7 Discovery よりこっちの方がだいぶ安い。
Ethernet付き。
USBのコネクタがMicro USBなことに時代の流れを感じます。

ヒト型ロボット 186 歩行2

GIFにしてみました。

横から


正面から
20160301_swing_leg_front.gif

ヒト型ロボット 185 歩行

歩行制御モジュールを書き直し中。

よさげな遊脚の軌道生成に取り組んでいます。


ヒト型ロボット 184 自作CNC

CNCを自作してみました。



aliexpressで部品を物色。

加工範囲は10 x 10 x 10 cmくらい

ボールねじで加工精度向上を目指したのですが、機械剛性が低くて微妙な感じ。
特に、アルミフレームを使っているせいか音がうるさい。

ヒト型ロボット 183 RS-485の通信ケーブル

LANケーブルをRS-485の通信に使ってみました。

サンハヤトの特殊ピッチコネクタ変換基板 CK-18
直接4Pのコネクタを2ポート分挿せるように少し改造。



1組のRS-485の信号がツイストペア線を流れるように、パターンをカットしてつなぎ直し。
20151130-2.jpg

20151130-3.jpg

ヒト型ロボット 182 トレース

HRP-2の会津磐梯山踊りをトレース。

ロボットだからトレースし易いです。


ヒト型ロボット 181 モーション

再びMMMでのモーション生成に取り組んでいます。

モデル生成プログラムを少し改良して、見やすいモデルを出力しましたが
法線の計算が間違っているようでポリゴンの色がおかしいです。



下半身モーション生成には、足の接地情報が必要となりますが
それを生成するために接地モーフを付けてみました。
材質モーフにしたので足が浮いているときは色が変わります。

プラグインとかも作ってみていろいろ実験しています。

ヒト型ロボット 180 リンク足首の逆運動学

幾何計算してパラレルリンクの逆運動学を求めてみます。



順運動学を解析的に求めるのは困難なので、Choreonoidの動力学計算で求めてみました。
※Choreonoidは閉リンクの動力学計算ができます。
Screenshot-201508-31-2.png

ヒト型ロボット 179 リンク足首

足首をリンク構造にしたものを作成中です。
うまくいけば足首周りがスリムになります。

20150731.jpg

ヒト型ロボット 178 コマンド変換基板

自作サーボコマンド⇔KONDOのICSコマンド変換基板作成中です。

20150630.png

汎用的にUSART/SPI/I2C通信ができるような基板にしています。
サイズはサーボ基板と同じく26×26 mmです。

ヒト型ロボット 177 組立

自作のサーボは11軸分なので、足りない分はKONDOのサーボです。
上半身に使っていたサーボ(KRS-2552RHV)は、自作サーボ用にギヤを抜いてしまったので使用不可。
替えのギヤは1セット3,000円なのでどうしようかなあと・・・。

とりあえず歩行させてから上半身のことは考えます。



基板はむき出しなので、転んだらたぶん壊れます。
20150531-2.jpg

サーボハブ(アルファプロジェクトのAP-RX62N-0A)
PCとはEthernetで通信。
開発中ですが自作サーボとは1ms周期で通信できる見込み。
20150531-3.jpg

KONDOのサーボとは、昔作ったサーボハブで通信。
そのうち、自作パケット<->ICS通信変換するブリッジコントローラ?でも作ってみようかなと思います。

ヒト型ロボット 176 配線

基板を取り付けて配線。


ヒト型ロボット 175 基板取り付け

基板の取り付け方はあまり考えていなかったので、試行錯誤中です。


ヒト型ロボット 174 基板届きました

新しい基板が届きました。

左:新基板、右:旧基板
20150216-1.jpg
コネクタは、JSTのSH、ZH、EHを使用。

裏面
20150216-2.jpg

とりあえずサーボにくっつけてみるとこうなります。
20150216-3.jpg

量産
20150216-4.jpg

SHコネクタの圧着がくっそ面倒くさい。

ヒト型ロボット 173 サーボ基板発注

エンコーダ用基板とサーボ基板をFusion PCBに発注。

磁気式エンコーダ(AS5047D)用の基板
20150131-1s.png

サーボ基板 V3
電流センサ関連は削除。
20150131-2s.png

ヒト型ロボット 172 サーボ量産中

今年はここまで。


ヒト型ロボット 171 磁気式エンコーダ

今回のサーボでは、ポテンショメータではなく磁気式エンコーダ(ams社のAS5048A)を試してみます。

磁石のサイズは、φ5×2.3 mmです。
磁石を取り付けるための部品(外径φ6 mm,内径φ5 mm)を削りだします。
写真撮り忘れましたが、ファイナルギヤのあの白い部品を一部加工して接着剤でくっつけます。


サーボケース裏側の磁石が出たところ。
20141109-2.jpg

AS5048A用の基板。
今回もFusion PCBに発注しましたが、最小サイズの20×20 mmを下回るので大きめに作って追加工しました。
20141109-3.jpg

追加工して部品実装後。大きさは20×18 mm。
20141109-4.jpg

サーボに取り付けるとこんな感じです。
コネクタは6pinのZHコネクタです。
20141109-5.jpg

余談ですが、最近AS5048Aの後継?のAS5047Dが出ました。
インクリメンタルエンコーダの機能が追加されているので、こちらも試してみたいです。

ヒト型ロボット 170 MMM

基板発注してから3週間空くので、サーボ開発と並行して
ロボットのモーション開発もしています。

ロボットのモーション用のMMDモデルを作成中です。
モデリングをする能力はないので、プログラムで基本的なプリミティブ形状を組み合わせてモデルを生成するようにしています。


上半身のモーションだけなら、なんとかできているので、
下半身のモーションを何とかしたいです。

ヒト型ロボット 169 作り直し基板

再発注した試作基板が届きました。
今回は3週間ほどかかりました。


シルクの一部が間違っていました・・・。

とりあえず、LEDの点滅はOK。

マイコン:STM32F303CBT6(STMicro)
モータードライバ:A4950(Allegro)
電流センサ:INA225(TI)
RS485トランシーバ:SN65HVD75(TI)

ヒト型ロボット 168 作り直し

Fusion PCBに発注した基板ですが、2週間ほどで届きました。
ただ、設計ミスがあったので作り直しです。
パスコンがGNDにつながってない個所がありました。

ヒト型ロボット 167 サーボ試作基板

Fusion PCBにサーボ試作基板1号を発注しました。


ヒト型ロボット 166 部品選定中

サーボ基板の部品を選定中です。


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