爪車

ヘビ型ロボット製作 その6

昨日からロボットの動作実験をしていますがなかなかうまく動きません。
車輪が横滑りしてしまいます。
滑り止めゴムシートが薄すぎたのかもしれません。

ヘビ型ロボットの動作はサーペノイド曲線に基づいて制御しています。
サーペノイド曲線とは「曲率が曲線に沿って正弦波状に変化する曲線」です。
東京工業大学の広瀬茂男教授によって提唱されました。
i番目の間接の変位角をΦiと表すと
Φi = αsin(ωt + φi) (i = 1, 2,...,n-1)
α:振幅, ω:角周波数, φ: 位相
となります。
隣接の2点は常に一定の位相差を保ちます。
これをロボットの間接に与えます。

参考に4つの関節を持つロボットの例を示します。
振幅:α=60[°], 角周波数:ω=6[°/s], 位相:φ=60[°] とすると
Φ1 = 60sin(6t)
Φ2 = 60sin(6t + 60)
Φ3 = 60sin(6t + 120)
Φ4 = 60sin(6t + 180)
となります。
このΦi[°]をサーボ指令値に変換してtごとにロボットに与えます。

α, ω, φ,の値を変更することでロボットの動作を変えることができます。

以上は「サーペノイド曲線」で検索したら出てきた東京工科大学の卒業論文を参考にしました。

実際にはΦをPCで計算してSH7125のROMにモーションデータとして書き込んでいます。
データのサイズが大きいのでモニタを使用したRAM上での動作は無理でした。
α,ω,φの値を変更するたびに、ROMに書き込まなければならないので非常に面倒です。
PCからサーボを制御することを考えたほうがいいかもしれないです。

ヘビ型ロボット製作 その5

ヘビ型ロボットを動作させたところ、車輪が横滑りしてしまったので滑り止めの加工をしました。

車輪の部分は樹脂製の戸車を使用しているので、このままだと横滑りしてしまいます。
そこで、東急ハンズで購入した極薄滑り止めゴムシートを貼り付けてみました。

ゴムシートの裏が両面テープになっているので適当な大きさにカットして貼り付けます。

DSCN0650.jpg

厚さ約0.4mmの極薄です。
DSCN0643.jpg

改めてヘビ型ロボットを動作させたところ、横滑りがだいぶ改善しました。
しかし、まだ動きがぎこちないので後はプログラムの改善です。

ヘビ型ロボット製作 その4

プログラムの動作確認をしています。

DSCN0637.jpg

ジャンパワイヤを使ってベースボードからサーボに接続しています。

メス~メスのジャンパワイヤがあるとベースボードから配線できるので実験が楽です。
ブレッドボードなんかにも簡単に接続できます。

DSCN0641.jpg

DSCN0640.jpg

ジャンパワイヤが隣接しても大丈夫です。

こちらで購入しました。
スイッチサイエンス

ヘビ型ロボット製作 その3

ヘビ型ロボットに乗せるボードの製作中です。
AKI-7125のベースボードの回路を参考にしましたが、部品の配置をよく考えずにハンダ付けを開始したのでメチャクチャです。

DSCN0628.jpg

72×48サイズですが、ヘビ型ロボットに乗せるにはまだ少し大きいです。
そのうち、さらに小型化したいと思います。

ヘビ型ロボット製作 その2

ヘビ型ロボットの機体が形になってきました。
サーボを6個使用していますが、まだ頭部と尻尾の部分がないので有効な間接軸は4つです。
機体はt2.0のアルミ材です。
受動輪にはサッシや引き戸に使用されている戸車を使っています。PC戸車・平18ミリというものです。

DSCN0601.jpg

頭部と尻尾がなくても十分動きそうなので、機体はしばらくこのままにしておきます。

ヘビ型ロボット製作

現在、ヘビ型ロボット製作中です。

DSCN0546.jpg

ホームセンター等で簡単に入手できる素材で作ろうと思っています。

Top

HOME

tsumehashi

Author:tsumehashi
FC2ブログへようこそ!

08 | 2017/09 | 10
- - - - - 1 2
3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16
17 18 19 20 21 22 23
24 25 26 27 28 29 30