爪車

ヒト型ロボット製作 その2

脚リンクができました。

脚

剛性は問題なさそうです。

画像をアップロードしなおしました。

サムネイルのサイズを320x240にしました。
画像の元のサイズは640x480です。

ヒト型ロボット製作 その1

脚リンクの製作をはじめました。

脚リンク長は150mmにしました。地面から腰までの高さが30cmを超えるので、ちょっと大きめなロボットになります。
・・・ちょとリンクが長すぎるかもしれません。もうすこし小さなロボットの製作からはじめればよかったかもしれないです。

膝のサーボはKRS-4014を使用しますが、体重2kg程度になることを想定しているので、リンクが長いのでトルクにはあまり余裕がなさそうです。
とりあえず歩行だけを考えているので、しゃがみこむといった負担の大きな動作はさせないつもりですが、どうなるかは実際に製作してみないことにはわからないです。

人型ロボットはじめました

人型ロボットの製作をはじめました。

h1.gif

とりあえず片脚6自由度の計12自由度の二足歩行ロボットを製作することにしました。
その後、腰に自由度を追加したり、上半身を作製していきたいと思います。

できるだけ人に似せたロボットにしたいです。
実時間での運動制御をするロボットを目指します。

・普通の会社員の日記
http://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/

・ラムダロボット研究所
http://www.lifeofrobot.sakura.ne.jp/

さんのロボットを参考にさせていただきます。

お金がないため、以前製作したヘビ型ロボットから部品を流用します。
そのため、ヘビ型ロボット製作はしばらくお休みです。
結局、まともに動作させるまでに至らなかったのですが、そのうちまた新たにやり直す予定です。

シリアルサーボ

ただいまKRS-4014をシリアルで制御するための実験中です。

一応ポジション設定コマンドでサーボを動かせるようになりました。

検索してもなかなか情報がみつからないので試行錯誤しています。

サーボをAKI-7125マイコンボードのUARTに直結していますが、これでよいのかよくわからないです。

サーボの値段が高いので、壊してしまわないか心配です。

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