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爪車

ヒト型ロボット製作 その1

脚リンクの製作をはじめました。

脚リンク長は150mmにしました。地面から腰までの高さが30cmを超えるので、ちょっと大きめなロボットになります。
・・・ちょとリンクが長すぎるかもしれません。もうすこし小さなロボットの製作からはじめればよかったかもしれないです。

膝のサーボはKRS-4014を使用しますが、体重2kg程度になることを想定しているので、リンクが長いのでトルクにはあまり余裕がなさそうです。
とりあえず歩行だけを考えているので、しゃがみこむといった負担の大きな動作はさせないつもりですが、どうなるかは実際に製作してみないことにはわからないです。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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