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爪車

ヒト型ロボット 48 下半身完成

下半身が完成しました。

前のものより脚の長さを4cm縮めて脚長(脚の付け根のピッチ軸から足部のピッチ軸まで)が40cmになりました。
サーボはすべてKRS-4014SHVです。

加工精度が悪く、何箇所かネジが締まりませんでした。



今回のロボットでは、脚の付け根のヨー軸を太ももに持ってきてみました。
腰周りがスッキリしていい感じです。
組み立てた後で気が付いたのですが、この構造だと脚を90°前方に振り上げたときに、自由度が縮退して横には脚が開かなくなりました。
まあ、しゃがんだ状態での横歩きなどをしないのであれば問題ないと思います。
通常のサーボのような回り対偶を3つ組み合わせての機構だと、どうしてもどこかで自由度の縮退が起こってしまいます。完全な球関節の代わりにはならないですね。

膝は二重間接にしてみました。直列ダブルサーボです。
これで綺麗な正座ができる、と思ったのですが、サーボのトルク不足で一度しゃがんだら自力では立てなくなると思います。
ダブルサーボといっても直列なのでトルクが上がるわけではありません。
間接の速度が2倍になりますが、そんなに速くなっても歩行動作にはあまりメリットがないような気がします。
ガタが増えてしまうだけのような気も・・・動かしてみるまではどうなるかはわからないですね。

今回はけっこう無理して脚長を長くしています。KRS-4014SHVでもかなり限界だと思います。
トルク不足やギヤの破損などが心配です。サーボが壊れなければ良いのですが。
前回のロボットで脚長30cmでの歩行に成功しているので、膝をなるべく曲げないようにして、サーボへの負担をなるべく減らすようにすれば、今回の脚長でも歩行できるかなと思っています。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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