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爪車

ヒト型ロボット 53 ODEで歩行確認

生成した歩行パターンをODEで動作確認。



ロボットのモデルは
腰に2軸 (ヨー軸、ロール軸の2自由度)
脚に7軸 (膝の2軸を直列二重関節として、角変位が同じになるように制御しているので、脚の自由度は6)
全体では16軸構成で、14自由度のロボットです。

腰の位置に重心があると仮定して線形倒立振子規範の歩行パターンを適用したところ、すんなりと歩行できました。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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