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爪車

ヒト型ロボット 56 ZMP規範の歩行パターン生成に着手

今までは、ロボットの歩行パターンの生成に3次元倒立振子規範の方法を使用していましたが、ZMP規範の方法も試してみることにしました。

ZMPを規範とするパターン生成法には複数の手法があるようなのですが、今回試してみたのは「ヒューマノイドロボット」(オーム社)のP144, 4.4.3 オンラインパターン生成 で紹介されている予見制御による歩行パターンの生成です。

本を何度読んでも、さっぱり理論が理解できないでいるのですが、Octaveで試行錯誤しながら実装してみたところ、それっぽい結果が出てきました。


縦軸:距離[m], 横軸:時間[s], 緑線:目標ZMP, 赤線:計算によるZMP, 青線:重心軌道

サンプリング時間はけっこう細かくしないといけないみたいです。
今回のは0.001で試しています。
0.01で試したところ、ZMPの軌道が目標ZMPに追従しきれず、なまってしまいました。

サンプリング時間が細かいので、繰り返し計算の回数がかなり多くなります。
下手に実装すると計算に時間が掛かりますが、事前に計算しておける部分が多いので、上手く実装すれば計算時間は少なくてすみます。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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