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爪車

ヒト型ロボット 57 C++に移植

Octaveで計算していた予見制御による歩行パターンの生成をC++に移植。
上手く実装できていないですが、一応、形にはなりました。

予見制御ゲインなどは、Octaveで計算したものをファイルに書き出して、C++のプログラムから読み込むことに。
FIFOバッファは、とりあえずSTLのvectorで実装。

目標ZMP生成部を上手く書けない・・・。

重心とZMPの軌跡 x方向
Screenshot-Gnuplot-20100321-x.png
赤:重心, 青:目標ZMP, 緑:出力ZMP

重心とZMPの軌跡 y方向
Screenshot-Gnuplot-20100321-y.png
赤:重心, 青:目標ZMP, 緑:出力ZMP

重心とZMPの軌跡 xy平面
Screenshot-Gnuplot-20100321-xy.png
赤:重心, 青:目標ZMP, 緑:出力ZMP

プログラミングって難しい。
現状、ロボット開発の9割以上をプログラミングに費やしていますが、技術は一向に稚拙なままです。
やりたいことが上手く実現できない。
なんとかしないと。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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