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爪車

ヒト型ロボット 58 ZMPを規範とするオフライン歩行パターン生成を試してみました

単質点モデルにより得られた重心軌道をもとに、多リンクモデルのZMPを求めてみました。

ZMPは慣性テンソルの効果を無視した、多質点のモデルによる近似です。
質点は間接軸の位置に配置してみました。
実際のロボットで、サーボに質量が集中しているという感じです。
ZMPの近似計算に必要な各質点の速度、加速度は前の状態からの差分を元に算出。

多リンクモデルは下半身だけのモデルです。

重心とZMPの軌跡 x方向
Screenshot-Gnuplot-20100331-x.png
赤:重心, 青:目標ZMP, 緑:多リンクモデルのZMP

重心とZMPの軌跡 y方向
Screenshot-Gnuplot-20100331-y.png
赤:重心, 青:目標ZMP, 緑:多リンクモデルのZMP

かなりずれています。
下半身だけのなので、脚の質点の影響が大きいみたいです。
x方向で、目標ZMPと多リンクモデルのZMPの差は、おそらく、膝が曲がり、膝の質点が前に出たことによる影響。
y方向は、遊脚の質点が及ぼす影響がかなり大きいみたいです。

これらの誤差を補正するために繰り返し計算すれば、多リンクモデルでもうまく歩行できる重心軌道が得られるはず・・・

・・・なのですが、うまくいきませんでした。
多リンクモデルのZMPの計算結果が収束せずにガッタガタになってしまいました。

原因調査中。

それにしても、コンパイラの最適化のオプションで計算結果が変わるのはなぜ?

泥沼にはまりそうです。

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Author:tsumehashi
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