BLACKII 1520の組み立て完了

ここ一週間ほど忙しくて、しばらく組み立てを放置していましたが、やっと完成。

まとまった時間が取れなかったため、完成が伸びてしまいましたが、一気にやれば2日ほどで組み立てられるのではないでしょうか。
説明書も丁寧なので、難なく組めると思います。



設置場所に困っています。

設備投資

オリジナルマインド社のmini-CNC BLACKII 1520を購入しました。



現在、組み立て中。

ヒト型ロボット 62 全身IKを実装

OpenHRP3のソースコードを参考にして全身逆運動学を実装しました。



産総研によるコードと、東京大によるコードを混ぜ合わせました。

基礎となるリンクの構造や、順運動学などは、産総研によるコードを主に参考にさせてもらっています。
ヒューマノイドロボット(オーム社)に載っていたコードに近いものなので、理解しやすいです。

全身IKは東京大による実装を参考にしていますが、コードを読んでも難しくてよくわからなかったので、元の論文を参考にして何とか実装してみました。

山根，中村: "ヒューマンフィギュアの全身運動生成のための協応構造化インタフェース,"
日本ロボット学会誌, vol.20, no.3, pp.113-121, 2002.

重み付き擬似逆行列や関節の稼動範囲の考慮など一部機能は、まだ実装していません。

不完全な実装なので、計算が安定しないです。
姿勢がグニャグニャ。

ヒト型ロボット 61 プロセス間通信のテスト中

組み合わせて1つのプログラムにしていた、シミュレーション表示部とシミュレーション本体のプログラムを、分離することにしました。
どちらのプログラムも規模が大きくなってきて、オブジェクトファイルのリンク作業や管理などが面倒になってきたからです。



2つのプログラム間のやりとりは、ソケットを利用したプロセス間通信で実装してみることに。
まだテスト中です。

ヒト型ロボット 60 OpenHRP3

二週間くらい前からOpenHRP3のソースコードを読んで勉強しています。

今は、東京大学で実装された、全身運動生成の逆運動学を勉強しているところです。
難しくて頭が痛くなりますが、たいへん勉強になります。

OpenHRP3自体のインストールはまだしていません。
今はまだbeta4なので、正式版がでたらインストールするつもりです。

NaNのメモ

C/C++でNaNを検出するにはisnan()を使えばいいらしい。

Octave高速化

ATLASとやらをインストールすると、Octaveの行列演算が高速化するらしいです。

試してみました。

OctaveもATLASもSynaptic パッケージ・マネージャからインストール。
バージョンは
Octave3.0.5
libatlas3gf-sse2

環境は
OS: Ubuntu 9.10
CPU: AMD Athlon2 X2 240e (2.8GHz)
メモリ: 2.0GB

ATLAS導入前
octave:1> A = rand(2000, 2000);b=rand(2000,1);
octave:2> tic;A\b;toc
Elapsed time is 2.48691 seconds.

ATLAS導入後
octave:1> A = rand(2000, 2000);b=rand(2000,1);
octave:2> tic;A\b;toc
Elapsed time is 1.09443 seconds.

なんと2倍以上高速化。すごい。

参考にさせていただいたサイト様。
Debian(lenny)パッケージによるliboctaveインストールと使い方