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爪車

ヒト型ロボット 62 全身IKを実装

OpenHRP3のソースコードを参考にして全身逆運動学を実装しました。

Screenshot-20100519.png

産総研によるコードと、東京大によるコードを混ぜ合わせました。

基礎となるリンクの構造や、順運動学などは、産総研によるコードを主に参考にさせてもらっています。
ヒューマノイドロボット(オーム社)に載っていたコードに近いものなので、理解しやすいです。

全身IKは東京大による実装を参考にしていますが、コードを読んでも難しくてよくわからなかったので、元の論文を参考にして何とか実装してみました。

山根,中村: "ヒューマンフィギュアの全身運動生成のための協応構造化インタフェース,"
日本ロボット学会誌, vol.20, no.3, pp.113-121, 2002.

重み付き擬似逆行列や関節の稼動範囲の考慮など一部機能は、まだ実装していません。

不完全な実装なので、計算が安定しないです。
姿勢がグニャグニャ。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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