爪車

ヒト型ロボット 65 全身IK安定化

自分で実装した全身逆運動学は解が安定せず、ときおり発散してしまうので、OpenHRPの東京大学実装のIKに入れ替えました。

ヒト型ロボット 64 OpenHRP Ver.3.1.0 β4インストール

正式版を待てずに3.1.0 β4をインストールしました。

β4からはバイナリパッケージが提供されているので、インストールが楽にできます。
以前、β3のときにソースコードからのインストールに挑んだのですが、コンパイルが途中で止まってしまい、インストールできませんでした。
βのバイナリパッケージのインストールでは、特に問題が起こることもなく、無事に完了。

サンプルを実行。



かなり処理が重いです。メモリ2Gじゃ足りなくなりそう。

GUIのボタンが押せなくなる不具合がありましたが、これはOpenHRP3側の問題ではなく、Ubuntu9.10のGTKの不具合らしいです。
[linux]9.10 にしたら Eclipse で "Next" とか押せないボタンがある

付属のサンプルを実行する分には簡単にできますが、自分でいろいろと動かすには、けっこう大変そうです。

やっと・・・

やっとBLACKIIで、まともに加工できるようになりました。



切り込みステップを0.1mm、切削送りを200mm/minの設定で加工。

ヒト型ロボット 63 BVHファイルの読み込み

CGアニメーションなんかで広く使われているモーション定義ファイル(BVHファイル)の読み込みができるようになりました。

BVHファイルには、モデルのスケルトン階層の情報と、モーションデータが含まれています。

詳しくは
TMPSwiki
MOCAPデータファイル

上記サイト様のサンプルプログラムを元に、BVHファイルを読み込むプログラムを作成。

BVHファイルは、こちらでフリーで配布されているものをいただきました。
CGspeed Motion Capture

歩行
Screenshot-GLWidget-20100608-w.png

ボールを蹴る動作
Screenshot-GLWidget-20100608-s.png

平泳ぎ
Screenshot-GLWidget-20100608-h.png


これらのモーションデータをロボットの制御に利用できればいいな~と思っています。
まあ、簡単なことではなさそうなので長期的な目標です。

3本目・・・

エンドミル折れた・・・これで3本目。

アルミの切削は困難を極める。

切削中の筐体のビビリがものすごい。
すさまじい騒音が発生。

切削中に、エンドミルがアルミに引っかかり、スピンドルの回転が止まる。
送りは止まらないので、エンドミルはぽっきりと折れてしまう。

まともに切削できやしない。

心が折れそう。

試切削

BLACKIIで試切削してみました。

とりあえず適当な形をCADで作製。
材料はMDF材です。

初めての切削なので見守りながら開始したのですが、いきなりエンドミルが捨て板を貫通しそうになったので、緊急停止。
切り込み深さの設定をミスっていたようです。

設定しなおして、再び切削。

今度は上手くいきました。



加工時間は20分ほど。
切削粉は掃除機で吸い取りました。

DSCN1306.jpg

綺麗に切削できて喜んでいたのですが、材料の固定に使用した両面テープが強力すぎて、捨て板からはがせない、というなんとも間抜けな事態に。

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Author:tsumehashi
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