爪車

ヒト型ロボット 66 最近の開発状況

・ロボット本体

DSCN1320.jpg

組み立ててからずっと放置中。

・プログラム関連

全身IKの拘束条件の一つとして、分解運動量制御を実装。
分解運動量制御とは、実現したい全身の運動量と角運動量より、関節速度を求める方法。

参考文献
梶田秀司、金広文男、金子健二、藤原清司、原田研介、横井一仁、比留川博久
"分解運動量制御:運動量と角運動量に基づくヒューマノイドロボットの全身運動生成"
日本ロボット学会誌, vol.22, no.6, pp772-779, 2004.

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tsumehashi

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