爪車

ヒト型ロボット 70 グラフ描写プログラム開発中 続き

グラフの目盛を表示できるようにしました。

文字の描写に手間がかかった。



だいぶそれっぽくなってきました。

ヒト型ロボット 69 多リンクのシミュレーション

ロボットのモデルのシミュレーションができるようになったので、各種実験中です。

Screenshot-20100814.png

ロボットのモデルはOpenHRP3に付属していたsample.wrlです。
残念ながら形状の読み込みがまだできません。

倒れる様がきわめて正確にシミュレーションされるので、立たせておくだけでも結構大変です。
重力の洗礼がこうも厳しいとは・・・。

ヒト型ロボット 68 動力学シミュレーション

OpenHRP3の動力学シミュレータをライブラリとして使用するべく奮闘中です。
とりあえず、簡単な物理シミュレーションをしてみました。



ODE等よりも計算時間はかなりかかります。今使っているPCだと結構きついです。
衝突の計算が重いようです。

まだ、使い方がよくわからず、ソースコード見ながら勉強中。

ヒト型ロボット 67 グラフ描写プログラム開発中

普段はgnuplotでグラフを描写していますが、gnuplotだとリアルタイムでグラフを描写するのは困難です。
そこで、OpenGLによるリアルタイムグラフ描写プログラムを開発してみることにしました。

ただ平面に描写しているだけです。

Screenshot-20100804.png

リアルタイムの株価のチャートのように少しずつグラフを更新していくのではなく、1フレームでグラフをすべて書き換えます。
オシロスコープのような感じです。

まだ、たいした機能がないので、とりあえず波形がわかればいいというシロモノ。

今後少しずつ機能を追加していく予定ですが、グラフの目盛表示ができれば十分かも。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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