爪車

OpenHRP3 + drawstuff

OpenHRP3の敷居を少しでも下げてみたいと思い、いろいろとやってみたのですが、面倒になったので途中で投げ出すことに。
これでいっぱいいっぱいです。申し訳ありません。

OpenHRP3を動力学シミュレータとして利用し、ODE付属のdrawstuffで描写を担当させるサンプル。

・環境
Ubuntu9.10
OpenHRP version 3.1.0-Release バイナリパッケージからインストール
ode-0.11.1

Screenshot-20101029.jpg
実行例

・c++ソース
main.txt
.txtから.cppに変更してください。

・cmake用のCMakeList.txt
CMakeLists.txt

・サーバー群立ち上げのためのスクリプト
openhrp-startup-servers.txt
.txtから.shに変更してください。

・プログラム実行の流れ
スクリプトで
openhrp-model-loader
openhrp-aist-dynamics-simulator
openhrp-collision-detector
らをいっぺんに立ち上げ。
その後、コンパイルしたプログラムを別端末で実行。

・補足
・コードの大部分はOpenHRP3公式サイトからのものです。
・パスは適当に修正してください。
・つぎはぎです。
・不要なコードが混じっているかも。
・ODEに付属のdrawstuffを描写ライブラリとして利用。
・drawstuffの関数は回転行列がR[12]なので、ラップ関数を用意してR[9]に変換。ついでにdouble -> floatへも変換。

ヒト型ロボット 77 そろそろ

きりがないので、シミュレータでの開発はこれくらいにして、実際のロボット開発に取り組むことにします。

シミュレーションで試してみたものは

モデル予測制御による軌道の生成
仮想バネ・ダンパー仮説による制御
重力補正
床反力補正

です。そのうち情報をまとめたいと思います。

今回の実機の開発は、間接角度の制御ではなく、トルクによる制御を試してみたいと思います。
シミュレーション上ではうまくいっていますが、実機ではどうなるか不明。
まずは、市販のサーボでトルク制御できるかどうかの予備実験をしてみます。
そのためのパーツ類はすでに注文したので、週末にでも届く予定です。

PCからのリアルタイム制御にも挑戦してみます。

ヒト型ロボット 76 だいぶ安定化

歩行が安定化してきました。

軌道追従性がだいぶ改善されてきたので、極端に足部を小さくしての歩行実験。

Screenshot-20101025.png

なかなか安定しています。

メモ makeの並列処理

makeの-jオプションで並列処理ができるようです。

最近初めて知りました。

-jの後に並列実行するジョブの個数を指定します。
デュアルコアの場合は
make -j2
のような感じです。

ヒト型ロボット 75 経過報告

一応、歩行させるところまで持ってこれましたが、開発は難航中。

いろいろと試していることがありますが、あまりうまくいかないです。



Screenshot-20101013-2.png

倒れないで歩いてはいますが、軌道追従が悪い。

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tsumehashi

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