爪車

ヒト型ロボット 81 操作ハンドル

操作ハンドルでロボットを動かせるようになりました。

操作ハンドルはosgManipulator::TrackballDraggerらをいじって実装。
Linkの回転に対応。


軸と色の対応をまちがえた。

OpenSceneGraphは結構難しいですが、機能が豊富で、いろいろなことができます。
使いこなせるようになれば、大変便利で、素晴らしいライブラリだと思います。

Web上でもあまり情報がないので、頼りになるのはサンプルプログラムとソースコード。

サンプルいじっているうちに、使いこなせるようになれればいいなと。

ヒト型ロボット 80 OSG

新しいロボットを作りたかったけど、お金がないので、またしばらくプログラム開発を継続。

というわけで、シミュレーション表示プログラムの開発中。
ロボットの形状の読み込みができるようになりました。

OpenHRP3のサーバー群のModelLoaderから形状を取得し、OpenSceneGraphを利用して描写。



Qt4と組み合わせて、GUI操作でいろいろとできるようにするつもりです。

ヒト型ロボット 79 トルク制御実験

トルク制御・測定実験を行いました。

市販のRCサーボは位置制御ですが、最大トルクに制限をかけることで、トルク制御を実現できる・・・はず。

サーボのトルク測定はこちらのページを参考にさせていただきました。
RC サーボ評価

アームの長さは10cmです。

実験の途中でギアを破損してしまったので、中途半端に終了。
あまりいいデータが取れなかった。
一応、トルクの指定に対して、線形的な反応かな。

最大トルク


現在負荷
20101102_i.jpg

トルク制御できそうです。

ヒト型ロボット 78 準備

トルク制御実験に使うサーボが届きました。

HPIのRS302CD-H3bです。
反体軸付き。

20101101.jpg
コネクタを付け替えました。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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