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爪車

ヒト型ロボット 79 トルク制御実験

トルク制御・測定実験を行いました。

市販のRCサーボは位置制御ですが、最大トルクに制限をかけることで、トルク制御を実現できる・・・はず。

サーボのトルク測定はこちらのページを参考にさせていただきました。
RC サーボ評価

アームの長さは10cmです。

実験の途中でギアを破損してしまったので、中途半端に終了。
あまりいいデータが取れなかった。
一応、トルクの指定に対して、線形的な反応かな。

最大トルク


現在負荷
20101102_i.jpg

トルク制御できそうです。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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