爪車

ヒト型ロボット 95 FSM

やっぱり有限状態機械(FSM)は自前のプログラムで何とかすることに。
書き直している途中にバグが混入し、直すのに時間がかかってしまいました。



ついでにモデル予測制御コントローラーも書き直しました。

次は歩行と全身運動の制御です。以前から取り組んでいたものを整理します。

ヒト型ロボット 94 CPU使用率

動力学シミュレーション実行中のCPU利用率があまり上がらない。

Screenshot-20110423.png

せっかくロボット開発用PCを新調してAthlonⅡ240eからcorei5 2500Kにしたのにたいして計算速度が上がらない。
CORBAが悪いのかQtが悪いのか不明。

なんとかならないもんか。

ヒト型ロボット 93

4月からこのブログの更新頻度を上げよう、と思っていたのですが、さっぱりです。
5月からは頑張ろうと思います。

MMDのモデル、モーションが読み込めるようになりましたが、都合により一旦放置。
今は、以前書いたロボットの逆運動学とか、歩行制御のプログラムを、全面的に整理して書き直しています。



歩行パターン生成のプログラムが難解すぎる。
もっとすっきり書けないかな・・・。
自前で有限状態機械(FSM)を扱うプログラムを書いたけど、これをboost::FSMを利用して書いてみようと思います。

ヒト型ロボット 92

OpenSceneGraphを利用するのをやめて、自作の描写ライブラリを使うことにしました。

OpenSceneGraphはうまく使いこなせなかったです。
シーンノードを組み立てるのが面倒で、データの同期も大変。クラスも細かすぎてわけがわからなくなりました。

自作のは、きわめて単純なので楽です。

OpenHRPのモデルファイル読み込みに対応。


操作ハンドルも実装。
Screenshot-20110411-2.png

ccacheでビルド時間の短縮

最近ccacheというものを知りました。
コンパイル結果をキャッシュすることで再コンパイル時間を短縮してくれます。

使用方法は簡単に

ccache g++ main.cpp

てな感じです。

qmakeで利用する場合は
QMAKE_CXX = ccache g++

cmakeの場合は
set(CXX="ccache g++")

参考ページ
ccacheで再コンパイル処理を高速化

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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