爪車

ヒト型ロボット 99

MMDのモデル読み込み。
左手系から右手系に変換。
それと、Z軸が上、X軸が前方向になるように変換。



最小限の構成。
Screenshot-20110522-2.png

ヒト型ロボット 98 OpenHRP version 3.1.1

5月9日にOpenHRP version 3.1.1が公開されました。
3.1.0-Releaseから大きな変更は無さそうです。

グラフ描写プログラムの件ですが、データのシリアライズの形式が決まらない。
だんだんめんどくさくなってきた。書き直すのはまた今度にしようと思います。

ヒト型ロボット 97 歩行

運動制御関連を書き直していました。

現在用いている運動位置制御の手法は、ヤコビ行列の逆行列による逆運動学ではなく、転置による間接トルクの計算です。

参考書
“巧みさ”とロボットの力学. 有本卓/関本昌紘 · 毎日コミュニケーションズ
もしかしたら絶版かもしれないです。

毎日コミュニケーションズ発行のロボット関連の書籍には良書が多いのですが、発行から2~3年で無くなってしまいます。とても残念です。毎日コミュニケーションズからロボット関連の書籍がでたらとりあえず、今は興味ないような内容でも購入することにしています。「確率ロボティクス」もとりあえず買っておきました。まだろくに読んでいないですが。



位置制御に加え、重力補償、重心ヤコビアンによる制御、床反力の補償を実施しています。
重心ヤコビアンは、OpenHRP3version 3.1.0 Release で求める関数が入ったのでそれを利用しています。

以前書いたプログラムにバグが何件かありましたが、直しても運動に影響が表れなかったり。ロボットはパラメータが多すぎるので、何がどう影響しているのかよくわからないです。

次はグラフ描写プログラムを書き直す予定です。
現在のものはDbusを利用したものになっていますが、ソケット通信を利用したものに変更してみようかなと思います。
いずれはネットワーク越しで利用できるようなものを。

ヒト型ロボット 96 CBLASとCLAPACK

最近CBLASとCLAPACKを使い始めました。

思っていたよりも簡単に使用できました。計算速度もかなり速いです。

こちらのページを参考にしました。
http://www.mlab.ice.uec.ac.jp/~ej-sib/index.html

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tsumehashi

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