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爪車

ヒト型ロボット 97 歩行

運動制御関連を書き直していました。

現在用いている運動位置制御の手法は、ヤコビ行列の逆行列による逆運動学ではなく、転置による間接トルクの計算です。

参考書
“巧みさ”とロボットの力学. 有本卓/関本昌紘 · 毎日コミュニケーションズ
もしかしたら絶版かもしれないです。

毎日コミュニケーションズ発行のロボット関連の書籍には良書が多いのですが、発行から2~3年で無くなってしまいます。とても残念です。毎日コミュニケーションズからロボット関連の書籍がでたらとりあえず、今は興味ないような内容でも購入することにしています。「確率ロボティクス」もとりあえず買っておきました。まだろくに読んでいないですが。



位置制御に加え、重力補償、重心ヤコビアンによる制御、床反力の補償を実施しています。
重心ヤコビアンは、OpenHRP3version 3.1.0 Release で求める関数が入ったのでそれを利用しています。

以前書いたプログラムにバグが何件かありましたが、直しても運動に影響が表れなかったり。ロボットはパラメータが多すぎるので、何がどう影響しているのかよくわからないです。

次はグラフ描写プログラムを書き直す予定です。
現在のものはDbusを利用したものになっていますが、ソケット通信を利用したものに変更してみようかなと思います。
いずれはネットワーク越しで利用できるようなものを。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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