爪車

ヒト型ロボット 104 FT232RLでRS-485通信

ストロベリー・リナックスのFT232RL USBシリアル変換モジュールキット「FT232RX」と、RS-485インタフェースICのLTC485CN8を組み合わせてRS-485通信をしてみました。

RS-485トランシーバーの送信、受信の切り替えは、FT232RLのTXDEN信号を利用。
FT232RLのデフォルトでは、CBUS2から出ています。

オシロスコープでTXDEN信号の確認。
送信時には、Hレベルになります。

20110629-1.jpg
黄色がTXDEN

TXDENをそのままLTC485CN8のDE,RE端子に接続すればOK。
20110629-2.jpg

以前購入したオシロスコープを初めて使用しました。大活躍です。

ヒト型ロボット 103 USBシリアル

そろそろ、ロボット(実機)の制作に取り組みたいので、いろいろと準備中。
RS-485通信のためのUSBシリアル接続テスト。

手持ちのUSBシリアル変換器をLinuxPC(ubuntu10.04)に接続。

試したもの

・近藤科学のICS-USBアダプターHS
・双葉電子のRSC-U485
・ストロベリーリナックスのFT232RL USBシリアル変換モジュールキット「FT232RX」

の三つ。

近藤科学のICS-USBアダプターHSと双葉電子のRSC-U485は2つとも、
lsusb -vv
で認識はするのですが、何をやっても/dev/ttyUSB*で認識せず。

ストロベリーリナックスのFT232RXは接続しただけで認識。

ヒト型ロボット 102 進捗

MMDのモーションをそのまま流用することは、なかなか難しい気がしてきました。
MMDのモデルと、ロボットのモデルの構造が違いすぎる。
そのままの流用をやめて、MMDのモーションをトレースするような感じにしたほうが良いと思います。

というわけで、モーション編集プログラムを真面目に開発中。
QtのQGraphics関連で実装しています。


キーフレーム方式ではなく、開始時刻と終了時刻があるタスク形式?です。重複も許容。
FKもIKも統一的に扱えるようにしたいです。

産総研のChoreonoidなかなか公開されない。
待ちくたびれました・・・。

ヒト型ロボット 101

モデル予測制御コントローラーでロボット用の重心位置、ZMPを生成。



さて、上半身のモーションはどうするか・・・。

ヒト型ロボット 100 進捗

MMDのモーションからロボットの動作の生成するために試行錯誤しています。

Screenshot-20110603.png

ロボットの動作に重要なZMP生成のためには、脚が接地しているかどうかの判別が必要ですが、MMDのモーションからそれを判断するのは困難なので、MMDのモデルに脚のステップを扱うためのボーンを追加しました。
そしてMMD上で脚のステップのモーションをつけ、プログラムで前後のフレームから脚が動いたか動かないか調べて、脚が接地したかどうか判別。
左右の脚の接地状態によって、両脚支持状態、片脚支持状態(左脚)、片脚支持状態(右脚)に分類。両脚が浮いている状態はエラー。脚の接地に応じて支持多角形も計算。

と、ここまでできました。
あとはこれをモデル予測制御コントローラーに突っ込めばZMPの生成ができるはず。


余談ですが、OpenHRP version 3.1.1 の動力学サーバー群にODE(Open Dynamic Engine)による実装が追加されていました。
まだ試していないですが、高速な解析が期待できます。


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Author:tsumehashi
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