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爪車

ヒト型ロボット 100 進捗

MMDのモーションからロボットの動作の生成するために試行錯誤しています。

Screenshot-20110603.png

ロボットの動作に重要なZMP生成のためには、脚が接地しているかどうかの判別が必要ですが、MMDのモーションからそれを判断するのは困難なので、MMDのモデルに脚のステップを扱うためのボーンを追加しました。
そしてMMD上で脚のステップのモーションをつけ、プログラムで前後のフレームから脚が動いたか動かないか調べて、脚が接地したかどうか判別。
左右の脚の接地状態によって、両脚支持状態、片脚支持状態(左脚)、片脚支持状態(右脚)に分類。両脚が浮いている状態はエラー。脚の接地に応じて支持多角形も計算。

と、ここまでできました。
あとはこれをモデル予測制御コントローラーに突っ込めばZMPの生成ができるはず。


余談ですが、OpenHRP version 3.1.1 の動力学サーバー群にODE(Open Dynamic Engine)による実装が追加されていました。
まだ試していないですが、高速な解析が期待できます。


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tsumehashi

Author:tsumehashi
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