爪車

ヒト型ロボット 107 アクリル切削

CNCでアクリルの切削。
固定のために使用した両面テープがアクリルからはがせなくて難儀しました。

無水エタノールを使って何とかはがしました。
アクリルも解けずに、きれいに取れました。手はべたべたになりましたけど。

両面テープを無水エタノールで浸して、数分放置。
頃合いを見計らってキムワイプでふき取ります。

無水エタノール+キムワイプ=最高。

ヒト型ロボット 106 CNC用簡易防音ボックス

CNC用の簡易ボックスを制作しました。

材料はMDF材です。
ホームセンターで購入してその場で切断してきました。
組み立ては家で行いました。


サイズは50x60x60くらいです。
20110712.jpg

で、肝心の防音性ですが、MDF材で囲っただけなので
高周波の音は防音できるけど低周波の音は防げないといった感じです。

プラスチックとかやわらかい物の加工時には、ほとんど音は聞こえなくなりますが、
アルミの穴加工時のガリガリ音は防げていないです。

改良の余地あり。なかに段ボールでも敷き詰めようかな。

ヒト型ロボット 105 Dynamixel RX-64購入

新しいロボット用にサーボを購入しました。
ROBOTIS社のDynamixel RX-64です。

ROBOTISのショップサイトで購入してから1週間くらいで到着。

バルクの6個セットを購入。バルクなので付属品はなし。
ホーンとか、フレームも購入。

トルク制御をしたかったので、RX-64を選びました。
HutabaのRS405CBと迷ったのですが、トルク制御の分解能がRX-64の方がよかったので。
RX-64: 最大トルク分解能 = 1014
RS405CB: 最大トルク分解能 = 100くらい

RX-64は性能の割に安いんじゃないかと。円高のおかげでしょうか。
RoboCup等で広く使用されているので、信頼性も十分なはず。

サポートとか、入手性の事を考えると日本メーカーのものがよいので、日本メーカーもトルク制御に向いたサーボを出してほしいです。

この素晴らしいロボットを目標に。
The Acroban Humanoid, Siggraph 2010 Emerging Technologies

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Author:tsumehashi
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