爪車

ヒト型ロボット 111 RS485接続用インターフェース

PCとサーボの接続用にRS485接続用インターフェースを作成しました。

USB-シリアル変換は、ストロベリー・リナックスのFT232RX。
RS485トランシーバはLTC485CN8です。


もっとコンパクトにできたような。

ヒト型ロボット 110 進捗

6軸アームのモデルを作って、制御シミュレーション。
実機で試す前の実験です。

操作ハンドルで位置制御できるようにしました。
逆運動学による間接角度制御ではなくトルク制御です。


アームの土台部分は固定。

操作ハンドルでの制御は、長い間実現しようとしていて、なかなかできなかったものです。
やっとできました。

ヒト型ロボット 109 簡易GUI

描写ライブラリに簡易GUIの追加。

簡単なPushButtonです。
イベントはboost::signals2で通知。



あとは、スライダーなんかも実装してみようと思う。

ヒト型ロボット 108 描写ライブラリ更新

描写ライブラリの更新。

3D操作ハンドルを追加。


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tsumehashi

Author:tsumehashi
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