爪車

ヒト型ロボット 118

無理。

シリアルポート8本もさばけない。

OSでも入れようかと思ったのですが、時間がかかりそうなので面倒。

なんかもうPCにシリアルポート増設して並列処理すれば良いんじゃないかと。

ヒト型ロボット 117 制御周期

PCとサーボ16個を接続して問題発覚。

指令値の計算とサーボとの通信は、別スレッドにして非同期で処理しているのですが、
サーボとの通信処理部の制御周期は50ms~くらいになっていました。

遅すぎ。

これは、サーボのパラメータ(角度とか)を取得しているからでした。
制御の指令だけなら1回の送信だけですみますが、パラメータの取得はサーボ1個ずつ送受信処理しなければいけないからです。
1個あたり数ms要するので、16個も接続すると大変な時間がかかります。

サーボ6個で実験しているときは気が付きませんでした。

なんとかしなければいけないので、間にマイコンを入れることにしました。
マイコンの持つ複数のシリアルポートにサーボを分散させて制御します。

使用するマイコンは、Interface 2010年6月号付属のSH-2Aを検討中です。
このマイコン、シリアルポート(SCI)が8個もあります。

買っといてよかった。

ヒト型ロボット 116 サーボ接続用ハブ

Dynamixel接続用ハブを作りました。

20111025.jpg

コネクタ(ヘッダー)はMolexの型番:22-03-5054です。
RSコンポーネンツで購入。

ヒト型ロボット 115 下半身完成

下半身が完成。

結構重いので(2kgくらい)、しばらくは机に固定して動作実験。


モデルも作成。質量は単質点での近似です。
Screenshot-20111021.png

ブログには書いてなかったのですが、8月くらいにPCからサーボを制御するプログラムを開発して、6軸アームの制御実験をしていました。
サーボ制御はいまのところ
・サーボの角度、速度読み取り
・トルクOn/Off
・角度制御(普通のサーボの制御)
・トルク制御(サーボの最大トルクを制限することで実現)
ができます。

アームの制御実験は、位置制御ができるところまで成功しています。

ヒト型ロボット 114 ロボット製作

長らく更新が途絶えておりましたが、ロボット開発は順調です。

新型ロボットの製作。



予算の都合により、しばらくは下半身のみ。
ほとんどの部品はアルミA5052のt1.5で作りました。一部は、A2017のt2.0です。

もうすぐ完成。

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Author:tsumehashi
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