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爪車

ヒト型ロボット 117 制御周期

PCとサーボ16個を接続して問題発覚。

指令値の計算とサーボとの通信は、別スレッドにして非同期で処理しているのですが、
サーボとの通信処理部の制御周期は50ms~くらいになっていました。

遅すぎ。

これは、サーボのパラメータ(角度とか)を取得しているからでした。
制御の指令だけなら1回の送信だけですみますが、パラメータの取得はサーボ1個ずつ送受信処理しなければいけないからです。
1個あたり数ms要するので、16個も接続すると大変な時間がかかります。

サーボ6個で実験しているときは気が付きませんでした。

なんとかしなければいけないので、間にマイコンを入れることにしました。
マイコンの持つ複数のシリアルポートにサーボを分散させて制御します。

使用するマイコンは、Interface 2010年6月号付属のSH-2Aを検討中です。
このマイコン、シリアルポート(SCI)が8個もあります。

買っといてよかった。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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