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爪車

ヒト型ロボット 121 進捗

・プログラム関係
プログラムのベースをOpenHRPのhrplibからChoreonoidのライブラリへ変更。
行列演算ライブラリがtvmetからEigenに変更されている関係で、全体の計算速度が上がっています。
順運動学の計算はだいたい3割くらい速くなりました。
モデルファイルの形状読み込み部分とか、完全に移行しきれない部分もまだあるので、OpenHRPも併用しています。

・サーボの制御
シリアルポートを複数使用して並列処理することにより、制御周期10msを達成。
1ポートあたり6個のサーボを割り当てています。
サーボ6個の通信処理時間は合計6msくらい。余裕を見て制御周期は10ms。
この程度の制御周期ならリアルタイムカーネルにしなくても問題なさそうです。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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