爪車

ヒト型ロボット 127 足裏センサ開発

足裏センサの開発。

使用する圧力センサはFSR402です。

2.54 mm ピッチのピンヘッダをはんだ付け。

足裏サイズは120x60にしてみました。
足裏の4隅にセンサを配置。
20111230-2.jpg
適当にテープでとめただけです。
2線のコードがなかってので余っていた3線の物を利用しています。
2枚の板でセンサをはさみます。

20111230-3.jpg
2枚の板はテープで止めています。
一応、横ずれ防止のため、ネジを通してみました。ナットでの固定はしていません。

今年の作業はここまで。
動作確認は来年です。

みなさま、良いお年を。

ヒト型ロボット 126 足裏センサ用ボード開発

足裏センサ用のAD変換ボードを開発中です。

左右の足用に二つ作りました。
それぞれ8ch分のAD変換が可能です。

マイコンは何でもよかったのですが、使い慣れているSH7125(AKI-7125)にしました。安いし。


左が ver.1 で、右が ver.1.1 です。

RS-485でバス接続してPCとやり取りができます。
通信プロトコルはDynamixelのものを使用する予定です。

試作品なので、また作り直すかもしれません。
その時はもっと小さくしようと思います。

ヒト型ロボット 125 進捗

最近すごい忙しい&風邪をひきましたので作業があまり進んでいません。

進捗です。

・Eigen
コンパイルオプションでAVXを有効にしてコンパイルしたら、CPPLapackより速くなりました。
gcc 4.4 / -mavx にて。
AVXとかSSEとか何だかよくわかりませんが、とにかく速くなりました。
これで、行列演算ライブラリはEigenで統一できます。

・足裏センサ
足裏センサを作るため、部品を購入。

ヒト型ロボット 124 IMU

STEVAL-MKI062V2から取得した姿勢データをPCに取り込み。

Linux(Ubuntu10.04)でも問題なく動作しました。

シミュレータで動作確認。
足先の姿勢を制御。
Screenshot-20111203.png

Top

HOME

tsumehashi

Author:tsumehashi
FC2ブログへようこそ!

11 | 2011/12 | 01
- - - - 1 2 3
4 5 6 7 8 9 10
11 12 13 14 15 16 17
18 19 20 21 22 23 24
25 26 27 28 29 30 31