爪車

ヒト型ロボット 136 Choreonoid

Choreonoidで遊んでみる。


プラグイン開発の練習として、自前のViewを追加してみました。

ヒト型ロボット 135 つま先

そろそろロボットにつま先をつける頃ですね。
もうすぐ春ですし。

つま先を考慮して歩行パターンの生成。

モデル予測制御による歩行パターン生成ならば、つま先の支持多角形内にZMPが収まることを保証できます。
Screenshot-20120313-1.png

ロボットのモデルにつま先を追加。
Screenshot-20120313-2.png

試行錯誤中です。
ロボットの自然な二足歩行にはつま先の存在が欠かせないと思いますが、
踵から着地して、つま先で離地するのは物凄く難しいです。

ヒト型ロボット 134 膝伸ばしたまま歩行

歩行実験その2

膝を伸ばしたまま歩行させてみました。
左右の足先の相対的な高さを制御することで、脚の上下運動を実現しています。
重心の高さは制御していません。

横から


正面から

ヒト型ロボット 133 歩行実験

歩行実験をしました。
現状はこの程度です。

横から


正面から


肩に乗っているのはジャイロです。

ヒト型ロボット 132 関節角度指令値生成

新型ロボットの動作にあたって、サーボのトルクを直接制御するのはあきらめたので、普通の角度制御です。

さて、角度制御をするには、目標となる角度を計算しなければなりません。
といっても、今更、逆運動学を用いる気にはなりませんでしたので、
動力学シミュレータ(OpenHRP3)上のロボットの動力学モデルに対して仮想バネ・ダンパ仮説によるトルク制御を行い、シミュレーションにより得られた動力学モデルの関節角度を実際のロボットに与える関節角度指令値としました。

シミュレーションにかかる時間は、物体の衝突を計算しなければ、わずか0.3msでした。
余裕でリアルタイムでの計算ができます。

Screenshot-20120304.png
動力学モデルは、空中に固定しています。

冗長自由度のロボットなので、如何に拘束を与えるかが重要となります。

Top

HOME

tsumehashi

Author:tsumehashi
FC2ブログへようこそ!

02 | 2012/03 | 04
- - - - 1 2 3
4 5 6 7 8 9 10
11 12 13 14 15 16 17
18 19 20 21 22 23 24
25 26 27 28 29 30 31