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爪車

ヒト型ロボット 132 関節角度指令値生成

新型ロボットの動作にあたって、サーボのトルクを直接制御するのはあきらめたので、普通の角度制御です。

さて、角度制御をするには、目標となる角度を計算しなければなりません。
といっても、今更、逆運動学を用いる気にはなりませんでしたので、
動力学シミュレータ(OpenHRP3)上のロボットの動力学モデルに対して仮想バネ・ダンパ仮説によるトルク制御を行い、シミュレーションにより得られた動力学モデルの関節角度を実際のロボットに与える関節角度指令値としました。

シミュレーションにかかる時間は、物体の衝突を計算しなければ、わずか0.3msでした。
余裕でリアルタイムでの計算ができます。

Screenshot-20120304.png
動力学モデルは、空中に固定しています。

冗長自由度のロボットなので、如何に拘束を与えるかが重要となります。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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