爪車

ヒト型ロボット 150 Dynamixel RX-64 の改造

Dynamixel RX-64 の制御基板を取り外し、自作のポテンショメータ基板に交換。

20121016-6.jpg
CNCで適当に切削。
エンドミルも基板加工用のものではなく、0.5mmの普通のエンドミルで加工しました。

20121016-7.jpg
ポテンショメータを取り付け。

20121016-8.jpg
写真ではピンヘッダが取り付けられていますが、実際には、コードを直に取り付けました。

ヒト型ロボット 149 Dynamixel RX-64 の分解

Dynamixel RX-64 の分解写真

20121016-1.jpg

20121016-2.jpg
モータードライバは、STマイクロのL6201Pでした。
モーターは、マクソンRE-maxのΦ21の型番:310002。
カタログになかったので、特注品だと思います。

20121016-3.jpg

20121016-4.jpg

20121016-5.jpg

参考までに、適当に量った重さ。
モータ:46g
アッパーケース:11.2g
ミドルケース:17.9g
ボトムケース:11.0g
ギヤ:27.2g
ケースビス4本:4.1g
基板:6.9g

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Author:tsumehashi
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