爪車

ヒト型ロボット 154 サーボハブ開発続き

サーボハブ開発の続きです。

動作が止まるバグですが、原因はSCI通信とDTC周りの問題でした。
サーボハブではSCIの受信データをDTCを使ってハンドリングしていたのですが、
SCIの受信エラーを受信エラー割り込みで正しくクリアしないと、DTCの動作が停止してしまうようです。
サーボとの通信ではフレーミングエラーが多発していました。

通信機能とDTC、DMACの組み合わせは色々と注意が必要なようです。
(ユーザーズマニュアル・ハードウェア編のDTC/DMACA 転送を使用した通信動作の注意事項)

ヒト型ロボット 153 サーボハブ開発

KONDOシリアルサーボ用のハブの開発。

PCとは、USBシリアル変換経由3Mbpsで通信。
サーボは8個×5chの計40個まで対応できるようにしました。

20120107.jpg

動作実験中ですが、途中で動作が止まるバグが直せないでいます。

あけましておめでとうございます。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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