爪車

ヒト型ロボット 155 新型の開発

新型の開発をはじめました。

今回は、脚の可動域を広げるため、脚の構造を見直しました。
これまでの、脚の付け根の直交3軸のロール・ピッチ・ヨーの順番を、
ピッチ・ロール・ヨーに変更します。

ロール・ピッチ・ヨーの順の組み合わせでは、膝を上げた時に(太ももが地面と水平)、
ロール軸とヨー軸が一直線上になってしまい、自由度が縮退してしまいました。
特に、しゃがむような動作がある場合に問題となります。

これは、ピッチ・ロール・ヨーの順にすることで解消できます。
ピッチ・ロール・ヨーの順だと、自由度の縮退が起こるのは、
脚を横に開いたときの、ピッチとヨーが一直線になるときです。
これは、人間でも体が相当やわらかくないとできない動作です。
それ以外では、問題なく動作できます。

部品の加工は全て終わっているので、あとは組み立てだけです。
今回は、片持ちの軸にスラストベアリングを入れてみました。


脚付け根のピッチ軸とロール軸。
設計をミスって組み立てができませんでした。


無理やり修正。


スラストベアリング。

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tsumehashi

Author:tsumehashi
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