爪車

ヒト型ロボット 171 磁気式エンコーダ

今回のサーボでは、ポテンショメータではなく磁気式エンコーダ(ams社のAS5048A)を試してみます。

磁石のサイズは、φ5×2.3 mmです。
磁石を取り付けるための部品(外径φ6 mm,内径φ5 mm)を削りだします。
写真撮り忘れましたが、ファイナルギヤのあの白い部品を一部加工して接着剤でくっつけます。


サーボケース裏側の磁石が出たところ。
20141109-2.jpg

AS5048A用の基板。
今回もFusion PCBに発注しましたが、最小サイズの20×20 mmを下回るので大きめに作って追加工しました。
20141109-3.jpg

追加工して部品実装後。大きさは20×18 mm。
20141109-4.jpg

サーボに取り付けるとこんな感じです。
コネクタは6pinのZHコネクタです。
20141109-5.jpg

余談ですが、最近AS5048Aの後継?のAS5047Dが出ました。
インクリメンタルエンコーダの機能が追加されているので、こちらも試してみたいです。

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Author:tsumehashi
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