爪車

ヒト型ロボット 177 組立

自作のサーボは11軸分なので、足りない分はKONDOのサーボです。
上半身に使っていたサーボ(KRS-2552RHV)は、自作サーボ用にギヤを抜いてしまったので使用不可。
替えのギヤは1セット3,000円なのでどうしようかなあと・・・。

とりあえず歩行させてから上半身のことは考えます。



基板はむき出しなので、転んだらたぶん壊れます。
20150531-2.jpg

サーボハブ(アルファプロジェクトのAP-RX62N-0A)
PCとはEthernetで通信。
開発中ですが自作サーボとは1ms周期で通信できる見込み。
20150531-3.jpg

KONDOのサーボとは、昔作ったサーボハブで通信。
そのうち、自作パケット<->ICS通信変換するブリッジコントローラ?でも作ってみようかなと思います。

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tsumehashi

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