ヒト型ロボット 180 リンク足首の逆運動学

幾何計算してパラレルリンクの逆運動学を求めてみます。



順運動学を解析的に求めるのは困難なので、Choreonoidの動力学計算で求めてみました。
※Choreonoidは閉リンクの動力学計算ができます。