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爪車

ヒト型ロボット 39 制御ボードを制作しました

マイコンはInterface付属のARM基板LPC2388です。
・AD変換
・シリアル通信
・ICS2.0制御
ができるようにしました。
ICS2.0制御のシリアルサーボ専用なので、PWMサーボ用のポートは用意しません。

給電はとりあえずUSBからです。
どうせPCとシリアル通信するためUSBを常に接続したままにするので、しばらくはこのままにしておきます。

ICS2.0制御部は以前試した送受信の回路です。2系統用意しました。
ICが大きいのでけっこう場所をとりました。
PWMサーボ用のポートがないので制御ボード上がすっきりするかと思っていましたが、そうでもないようです。

今回初めてパスコンにチップコンデンサを使用してみましたが、思っていたよりも簡単にハンダ付けできました。
実装面積を小さくできるので便利です。

PWMサーボと違ってシリアルサーボの制御にはほとんどIOを使わないので、LPC2388の豊富なIOをもてあまし、なんかもったいない気がします。

DSCN1225.jpg

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