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爪車

ヒト型ロボット 41 歩行成功

ロボットの歩行に成功しました。

PCで事前に線形倒立振子規範の歩行パターンを計算し、サーボのポジションデータに変換して、マイコンにデータを送ってから動作させています。

ジャイロの補正は無しですが、安定して歩行しました。
両脚支持期間の導入が、安定した歩行にかなり有効になったと思います。

DSCN1231.jpg
部屋の壁のフックからぶら下げたロボットの背面

そのうち動画をUPしてみようかと思います。(しないかも。)

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