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爪車

ヒト型ロボット 43 線形倒立振子の重心の水平運動の相図

Scilabで線形倒立振子の重心の水平運動の相図を描いてみました。

lip20100129.gif

目の錯覚で図が歪んで見えます。

各種パラメータは適当です。

線形倒立振子の重心の水平運動の微分方程式
x" = (g / z) * x
g:重力加速度, z:重心高さ

// lip.sce

Zc = 0.8; // 重心高さ
g = 9.8; // 重力加速度
Tc = sqrt(Zc/g);
x = []; // 重心位置
dx = []; // 重心速度
xi = -0.4; // 初期条件
dxi = -2;

clf(); // グラフ消去
xtitle('','x','dx/dt');

for xi = -0.4: 0.2: 0.4
for dxi = -2:0.2:2
i = 1;
for t=-4:0.02:4
x(i) = xi*cosh(t/Tc) + Tc*dxi*sinh(t/Tc);
dx(i) = xi/Tc*sinh(t/Tc) + dxi*cosh(t/Tc);
i = i + 1;
end
plot2d(x, dx, 1,"011", "", [-0.5,-2, 0.5,2]);
end
end

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