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爪車

ヒト型ロボット 44 つま先を考慮した2次元線形倒立振子モデル

2次元線形倒立振子のモデルにつま先をつけ、支持脚の切替が踵とつま先とで起こるようにしてみました。
一歩で二回着地点の変更をするようになります。

2d_lip_20100131.gif
緑の点が踵、赤い点がつま先。踵とつま先間の距離は0.1。
途中で歩幅(踵-踵)を0.3から0.5へ変更しています。

2次元線形倒立振子の支持脚切替による運動制御は、支持脚の着地点位置の調整ではなくて、着地のタイミングの調整によって行っています。
こうすることにより、踵とつま先の着地点の距離を一定にすることができます。
着地のタイミングの調整による運動制御は「ヒューマノイドロボット」(オーム社)の4章の2次元歩行パターンの生成の方法です。

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