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爪車

ヒト型ロボット 52 線形倒立振子を拡張

線形倒立振子規範の歩行パターン生成に仮想支点の考えを取り入れてみました。

線形倒立振子の支点の位置(=ZMP)を変化させ、重心の軌道を制御するというものです。

通常の線形倒立振子だと初期条件によって重心の軌道が一意に決まってしまいますが、支点を動かすことで、ある程度の範囲内で重心の軌道を変化させることができます。

参考文献
(1) 仲里,三希 佐藤,智矢 渋谷,麻木 [他], 仮想支点を用いた二足歩行ロボットの実時間軌道変更 (産業計測制御研究会 計測・センサ応用,モーションコントロール全般), 電気学会研究会資料, IIC, 2008(69-85) pp.25~30 2008/3/10 電気学会

(2) 渋谷 麻木, 鈴木 智之, 佐藤 智矢, 大西 公平, 仮想支点を適用した線形振子モードによる2足歩行ロボットの停止軌道生成法, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2007(100) pp.39-44 20070307 電気学会


いろいろと試行錯誤中です。

脚切替時の着地点の修正をしないでも歩行できそうです。

途中で歩幅を変更しています。

x方向の重心軌道(赤)とZMP軌道(緑)


y方向の重心軌道(赤)とZMP軌道(緑)
Screenshot-Gnuplot-20100308-y.png

両脚支持期も線形倒立振子規範でいけそうです。

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