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爪車

ヒト型ロボット 55 歩行しませんでした

実機での歩行実験をしたのですが、うまくいきませんでした。

原因はサーボのトルク不足と、剛性の低さです。
まあ、ロボットの設計が悪かったと言うことです。

今回のロボットの脚の長さは40cm以上あり、体重は2kgほどです。
あまり脚を曲げないようにして歩行すれば、KRS-4014SHVの40.8kg-cmのトルクでも大丈夫かなと思ったのですが、ぜんぜん駄目でした。

片脚で自重を支えると、サーボのトルク不足、ギヤのバックラッシュ、フレームのたわみなどが合わさり、2cmくらい沈んでしまいます。
そのため、歩行モーションを再生すると、遊脚は支持脚と同じ高さに接地しようとしているのに、支持脚が自重を支えきれずに腰の位置が沈んでいるため、遊脚が接地する際に地面を強く踏んでしまいます。

こうなるとすぐに動作が不安定になり転んでしまいます。

膝を二重間接にしたのも良くなかったと思います。バックラッシュが増えるだけでなく、膝が重くなるので、脚を振り出したときに全身のバランスが崩れやすくなります。

ジャイロやら何やらのセンサで安定化できるレベルではないです。

というわけで、このロボットの開発は放棄することに。

しばらくは、PCでのシミュレーションがメインになると思います。
ただ、実際のロボットを動かしてみないとわからないことも多いので、そのうちまた新しく作り直します。

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