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爪車

ヒト型ロボット 57 C++に移植

Octaveで計算していた予見制御による歩行パターンの生成をC++に移植。
上手く実装できていないですが、一応、形にはなりました。

予見制御ゲインなどは、Octaveで計算したものをファイルに書き出して、C++のプログラムから読み込むことに。
FIFOバッファは、とりあえずSTLのvectorで実装。

目標ZMP生成部を上手く書けない・・・。

重心とZMPの軌跡 x方向
Screenshot-Gnuplot-20100321-x.png
赤:重心, 青:目標ZMP, 緑:出力ZMP

重心とZMPの軌跡 y方向
Screenshot-Gnuplot-20100321-y.png
赤:重心, 青:目標ZMP, 緑:出力ZMP

重心とZMPの軌跡 xy平面
Screenshot-Gnuplot-20100321-xy.png
赤:重心, 青:目標ZMP, 緑:出力ZMP

プログラミングって難しい。
現状、ロボット開発の9割以上をプログラミングに費やしていますが、技術は一向に稚拙なままです。
やりたいことが上手く実現できない。
なんとかしないと。

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コメント

予見制御

お世話になります。

以前、振子歩行に関して質問させて頂いた古金と申します。

現在ZMPを規範とした歩行を行っています。

ヒューマノイドロボットの予見制御系の考え方が難しく

なかなか軌道が作成できません。

入力値、出力値、Ricatti方程式の考え方を教えて頂けないでしょうか?

Re: 予見制御

古金 様

tsumehashiです。
自分も、よくわからないまま実装したので、
本に書いてあることよりもうまく説明することができません。

自分は、現代制御論の本を頼りに、なんとか実装しました。
お勧めは
川谷 亮治、「フリーソフトで学ぶ線形制御 - Maxima/Scilab活用法」、森北出版、2008.
です。


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