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爪車

ヒト型ロボット 59 小休止

あれからいろいろとやってみましたが、良い結果は得られず。

ZMPの計算結果が収束せずにガッタガタになる件は、ZMPの近似計算に使う質点の速度と加速度の値がおかしいのが原因。
たぶんモデルが冗長関節のロボットだからです。
逆運動学はヤコビアンの擬似逆行列を利用した数値解法で求めていますが、そこに問題ありかと。
繰り返しの収束計算なので、関節速度が連続になっていないのだと思います。
そのため、前の状態(位置、速度)からの差分を元に算出する質点の速度と加速度がおかしくなるのかなと。

それに、計算時間がかなり掛かります。
0.01の時間刻みで10秒分の軌道を5回ほど繰り返し計算するのに、1分ほど要します。
逆運動学で腰の2関節と左右の脚の2x6関節をいっぺんに評価しているのが原因。
ヤコビアンの大きさは12x14。
これの擬似逆行列を計算して数回の収束計算ってなると、そりゃ計算に時間が掛かるはずです・・・

プログラムもなんだかメチャクチャになってきました。
根本的な改修が必要、書き直さないと・・・

・・・面倒くさい、疲れた。

という訳で、ヒト型ロボット開発はしばらくお休みすることに。

プログラミング関係の勉強でもしてみようかなと思います。

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