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爪車

動力学シミュレータを作り始めました

動力学シミュレータを作り始めました。
「ヒューマノイドロボット」(オーム社)の"6章:動力学シミュレーション"を実装してみたいと思います。

とりあえず環境整備と言うことで、シミュレーション表示用のプログラムを作りました。



以前の3次元プロット用に使っていたものを機能強化。
画面上で文字列の描写ができるようになりました。
シェーディングもできるようになりました。
陰影付けはまだですが、一応使えるものができたので完成です。

これで動力学シミュレーション本体に取り掛かれます。
数式がぜんぜん理解できないのですが・・・

4月中に全部完成すればいいのだけれど・・・

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