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爪車

接触のシミュレーションができない

自由落下する剛体運動のシミュレーションはできるようになったのですが、床との接触のシミュレーションが上手くできないです。
本の通りにしても物体が地面に沈み込んでしまいます。
接触力の係数を変えてみたら、今度は物体が吹っ飛んでいってしまいました。

よくわからん。

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