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爪車

ヒト型ロボット 63 BVHファイルの読み込み

CGアニメーションなんかで広く使われているモーション定義ファイル(BVHファイル)の読み込みができるようになりました。

BVHファイルには、モデルのスケルトン階層の情報と、モーションデータが含まれています。

詳しくは
TMPSwiki
MOCAPデータファイル

上記サイト様のサンプルプログラムを元に、BVHファイルを読み込むプログラムを作成。

BVHファイルは、こちらでフリーで配布されているものをいただきました。
CGspeed Motion Capture

歩行
Screenshot-GLWidget-20100608-w.png

ボールを蹴る動作
Screenshot-GLWidget-20100608-s.png

平泳ぎ
Screenshot-GLWidget-20100608-h.png


これらのモーションデータをロボットの制御に利用できればいいな~と思っています。
まあ、簡単なことではなさそうなので長期的な目標です。

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