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爪車

ヒト型ロボット 77 そろそろ

きりがないので、シミュレータでの開発はこれくらいにして、実際のロボット開発に取り組むことにします。

シミュレーションで試してみたものは

モデル予測制御による軌道の生成
仮想バネ・ダンパー仮説による制御
重力補正
床反力補正

です。そのうち情報をまとめたいと思います。

今回の実機の開発は、間接角度の制御ではなく、トルクによる制御を試してみたいと思います。
シミュレーション上ではうまくいっていますが、実機ではどうなるか不明。
まずは、市販のサーボでトルク制御できるかどうかの予備実験をしてみます。
そのためのパーツ類はすでに注文したので、週末にでも届く予定です。

PCからのリアルタイム制御にも挑戦してみます。

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