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爪車

OpenHRP3 + drawstuff

OpenHRP3の敷居を少しでも下げてみたいと思い、いろいろとやってみたのですが、面倒になったので途中で投げ出すことに。
これでいっぱいいっぱいです。申し訳ありません。

OpenHRP3を動力学シミュレータとして利用し、ODE付属のdrawstuffで描写を担当させるサンプル。

・環境
Ubuntu9.10
OpenHRP version 3.1.0-Release バイナリパッケージからインストール
ode-0.11.1

Screenshot-20101029.jpg
実行例

・c++ソース
main.txt
.txtから.cppに変更してください。

・cmake用のCMakeList.txt
CMakeLists.txt

・サーバー群立ち上げのためのスクリプト
openhrp-startup-servers.txt
.txtから.shに変更してください。

・プログラム実行の流れ
スクリプトで
openhrp-model-loader
openhrp-aist-dynamics-simulator
openhrp-collision-detector
らをいっぺんに立ち上げ。
その後、コンパイルしたプログラムを別端末で実行。

・補足
・コードの大部分はOpenHRP3公式サイトからのものです。
・パスは適当に修正してください。
・つぎはぎです。
・不要なコードが混じっているかも。
・ODEに付属のdrawstuffを描写ライブラリとして利用。
・drawstuffの関数は回転行列がR[12]なので、ラップ関数を用意してR[9]に変換。ついでにdouble -> floatへも変換。

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